Манипулятор на прицеп своими руками: как сделать и установить

Как сделать гидравлическую руку из картона

Из картона можно сделать буквально всё, что придёт в голову. Это универсальный материал. Сегодня сделаем еще одну штуку, которая будет работать на физике. Гидравлическая рука будет работать, как настоящий гидравлический подъемник. Можно будет перенести небольшой груз. Сначала разрезаем лист картона пополам. Одно из половины ещё раз пополам. Этого должно хватить. Чтобы не получилась какая-то кривая фигня, надо сделать чертёж. То есть прикинуть, каких размеров должны быть куски картонаи расчертить всё на бумаге. Это помогает ровно вырезать. Картон плохо режется, даже если ножик острый. В итоге получится красивые ровные куски. Желательно написать на каждом кусочке номер.

Начнем с соединением первого и второго звена. Они должны быть подвижные. Если просто склеить, то движение не будет. Поэтому нужно сделать ось, на которой будет всё вращаться. Сойдёт и зубочистка. Но ее нужно закрепить. Для этого нужны соединительные звенья. А теперь тоже самое надо сделать с другой стороны. Но посадить на ту же самую зубочистку. Получится, что соединительные детальки находится внутри, снаружи зубочистка полностью закреплена на клей. Выйдет полностью подвижная конструкция.

Первая часть готова. Надо делать вторую. Она делается так же, но тут звенья находится с обратной стороны. Получается длинная сосиска, у которой всё двигается. Если прикрепить механическую систему, то она будет функционировать. Но следует довести до ума. Во-первых, не хватает клешни, которые должна захватывать то, что нужно перенести. А для ее создания сначала засовываем в одну гофру картона зубочистку и приклеиваем. Сверху надеваем кусок картона. Они должны выдержать нагрузку.

Эти детали не должны соприкасаться друг с другом. Всё почти готова. На данный момент есть гусеницы без хребта, который шевелится, как угодно.

Возьмем три одинаковые кусочка картона. Они отправятся на усиление основы. Но сначала каждую нужно склеить точку кубик размещаем на самом низу платформы. Как раз на нём будет всё держаться. Конструкция получилось довольно длинная, плечо будет большим. Так что низ должен быть прочным.

Чтобы клешня свободна вращалась, надо подрезать нижние края. В результате выйдет почти готовая гидравлическая рука. На самом деле работает интересно. Хотя, казалось бы очень просто.

Квадратный лист картона.Намечаем центр, чтобы сделать отверстие.Проще всего просверлить, причём использовать сверло большого диаметра, потому что в будущем здесь будет батарейка. Ее нужно вклеить.Так уже дырку сделаем в другом квадрате. Тут без сверла точно не обойтись. Всё это лишь для того, чтобы рука могла поворачиваться. Батарейка является идеальной осью для этого. С помощью такого отверстия можно всё закрепить.

Теперь надо сделать силовую систему. Для неё нужны шприцы. Убираем два ребра жесткости с поршня. Это надо, чтобы он стал плоским. В нём сделаем дырку. Если просто приклеить шприц и поднимать звено гидравлическую руки, то она развалится под своей силой.

Продолжение с 4 минуты на видео. Сделайте эту замечательную игрушку для вашего домашнего робота. Показано, как изготовить гидравлический манипулятор, используя и кусочки картона и зубочистку.

Шаг 11 Настройка Arduino IDE

Теперь, когда оборудование готово, пришло время поработать над кодом Arduino.

1. Скачайте и установите новую версию Arduino IDE

Вы можете найти последнюю версию для Windows, Linux или MAC OSX на веб-сайте Arduino: https://www.arduino.cc/en/main/software

1. Добавление библиотек

Для этого проекта я использовал потрясающую библиотеку Nunchuk Arduino Роберта Эйзеля! Подробнее Вы можете узнать на его сайте:

Скачайте библиотеку — https://github.com/robotoss/Nunchuk

Перейдите в Sketch-> Include Library -> Manage Libraries… на вашей Arduino IDE для добавления библиотеки.

Перейдите в Скетч-> Подключить Библиотеку -> Добавить Библиотеку… на вашей Arduino IDE для добавления библиотеки.

Как работает библиотека?

В библиотеке Nunchuk имеется набор функций для считывания датчиков контроллера:

nunchuk_buttonZ (): возвращает 1, если нажата кнопка Z, или 0, если это не так;

nunchuk_buttonC (): возвращает 1, если нажата кнопка C, или 0, если это не так;

nunchuk_joystickX (): возвращает значение x джойстика (от -127 до 127);

nunchuk_joystickY (): возвращает значение y джойстика (от -127 до 127);

nunchuk_pitch (): возвращает угол контроллера в радианах (от -180º до 180º);

nunchuk_roll (): возвращает угол наклона контроллера в радианах (от -180º до 180º).

Углы возвращаются в радианах. Мы преобразовали эти значения в градусы в коде Arduino.

ТОП-3: робот A400

Характеристики технические

• Масса с упаковкой – 8 кг;
• Размер — 5000х400х300 (с упаковкой);
• Бренд – smaring.

Робот-манипулятор, ставший весьма популярным в мире, отличается высокой точностью выполнения работ, производительностью, скоростью и надежностью, поэтому производитель на него предоставляет гарантию.

Все вращающиеся детали у него сделаны из подшипникового провода. Размеры робот — манипулятора представлены на картинке.

Купить

Купить	Цена в рублях
https://ru.aliexpress.com/item/Robot-Arm-A400-Mechanical-high-precision-stepping-Motor-robot-arm-industrial-robot-arm-for-industrial-robot/32813561759.html?ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_2_10320_10152_10321_10151_10065_10344_10068_10342_10547_10343_10340_10341_10194_10084_10083_10618_10304_10307_10301_5711212_5722316_10180_10313_10059_10184_10534_100031_10103_10624_10623_10622_10186_10621_10620_10142_10125,searchweb201603_36,ppcSwitch_5&algo_expid=94908646-19bf-4d6e-a526-017d63d83c0d-13&algo_pvid=94908646-19bf-4d6e-a526-017d63d83c0d&transAbTest=ae803_5&priceBeautifyAB=0	53352
http://162.250.123.140:30054/item/Robot-Arm-A400-Mechanical-high-precision-stepping-Motor-robot-arm-industrial-robot-arm-for-industrial-robot/32683401186.html?ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_0_10130_10152_10151_10618_10059_10534_10313_10084_100031_10083_10547_10624_10623_10307_10626_10627_10341_10065_10340_10068_10343_10342_10125_10301_10103_10620_10344_10545_10622_10324_10621,searchweb201603_0,ppcSwitch_0&algo_pvid=92f68b6d-510a-445e-86fd-f774421cda7f&algo_expid=92f68b6d-510a-445e-86fd-f774421cda7f-0	51658
https://ru.aliexpress.com/item/Robot-Arm-A400-Mechanical-high-precision-stepping-Motor-robot-arm-industrial-robot-arm-for-industrial-robot/32813561759.html	52213
https://ru.aliexpress.com/item/Robot-Arm-A400-high-precision-stepping-Motor-robot-arm-industrial-robot-arm-for-industrial-robot-arm/32814006780.html	55546
https://m.ru.aliexpress.com/item/32814006780.html	55547

Общие сведения

Итак, все джойстики можно классифицировать по разным основаниям, из них актуальны для нас способ подключения и тип датчиков.

По способу подключения джойстики подразделяются на джойстики с USB подключением и Game Port подключением. Можно ли самостоятельно сделать с нуля джойстик на USB мне неведомо, однако я полагаю, что это если и возможно, то только высококвалифицированным радиоинженерам. Иное дело переделать готовый USB джойстик под свой вкус и свои потребности. Это доступно практически каждому, умеющему держать в руках паяльник. Сделать с нуля джойстик на Game Port несложно, и вполне по силам каждому человеку, умеющему и любящему возиться с пластмассовыми и железными цацками. 🙂

По типу датчиков джойстики подразделяются на джойстики, построенные на оптических датчика, на переменных резисторах и на магнитных резисторах. Каждый из перечисленных типов может быть сделан на Game Port. Единственное НО заключается в том, что я не имею ни малейшего представления о магнитных резисторах, поэтому буду рассказывать только об оптике и переменных резисторах.

Они очень обаятельны и очаровательны

Манипуляторы очень хорошо знают, что «прежде чем ездить верхом на лошади, её следует погладить». Поэтому начинают общение, пытаясь доказать, какие они приятные и замечательные. Они будут льстить вам, хвалить, превозносить, подыгрывать в беседах и спорах.

Но это лишь первый шаг. На втором этапе отношений всё в корне меняется. Ведь манипуляторы уже убедили вас, какие они замечательные люди, значит можно приступать к главной части плана – заставить вас поступать так, как они хотят. Конечно же, используя своё обаяние.

Они с помощью красивых и лживых слов загоняют человека в ловушку. Вы же не подозреваете этого, и даже иногда корите себя, что недостаточно цените и благодарны. Ничего удивительного: жертвы манипуляции утрачивают способность объективно оценивать происходящее.

ТОП-2: 4 Фо рука робота 3D вращающийся машина DIY автомобиль рука P0090 Servo комплект DIY робот умный робот для RC модель

Параметры

• Производитель – бренд Торасс;
• Возраст – 3-14 лет;
• Пол – унисекс;
• Удаленное управление – отсутствует;
• Габариты – 14x8x13 см;
• Осей – 6;
• Масса – 840 грамм (с упаковкой);
• Длина разъема провода – 30 см;
• Скорость с нагрузкой и без – 0,17 сек/60 град и 0,13;
• Момент крутящий – 12 кг/см;
• Температурный диапазон – 0-5 градусов;
• Напряжение – 4,8-7,2 Ватта.
• Тип мотора- безсердечный.

Детей роботизированная рука привлекает необычным внешним видом. Отличается конструкция сильным захватом, быстрым откликом, простым исполнением. Для робот-манипулятора характерна высокая точность.

Применение

Устройство с шестью степенями свободы предназначено для обучения детей, позволяет установить дистанционный пульт, который в комплекте не поставляется. Благодаря высоконадежным подшипникам рычаг двигается, не испытывая большого трения.

Его донные соединения сделаны из металлического servos редуктора.

Дизайн

Величина размаха руки соответствует приведенной на картинке, совместимо со стандартными приемниками:

• Hitec;
• Futaba и пр.

Цена

Магазины	Стоимость в рублях
https://ru.aliexpress.com/item/High-Quality-4-DOF-Robot-Arm-3D-Rotating-Machine-DIY-Car-Arm-P0090-Servo-Kit-DiY/32795743129.html?ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_2_10320_10152_10321_10151_10065_10344_10068_10342_10547_10343_10340_10341_10194_10084_10083_10618_10304_10307_10301_5711212_5722316_10180_10313_10059_10184_10534_100031_10103_10624_10623_10622_10186_10621_10620_10142_10125,searchweb201603_36,ppcSwitch_5&algo_expid=94908646-19bf-4d6e-a526-017d63d83c0d-12&algo_pvid=94908646-19bf-4d6e-a526-017d63d83c0d&transAbTest=ae803_5&priceBeautifyAB=0	1140
https://ru.aliexpress.com/item/1set-Acrylic-4-DOF-Robot-Arm-3D-Rotating-Machine-DIY-Car-Arm-P0090-Servo-Kit-DIY/32821018867.htm	1351
https://ru.aliexpress.com/item/High-Quality-4-DOF-Robot-Arm-3D-Rotating-Machine-DIY-Car-Arm-P0090-Servo-Kit-DiY/32813563731.html?dp=7fca03820c7f2fbbbdaefa5730ff320c&af=616826&cv=47843&afref=http%253A%252F%252Fru.exposale.shop%252Fitem%252Fhigh-quality-4-dof-robot-arm-3d-rotating-machine-diy-car-arm-p0090-servo-kit-diy-32813563731.aspx&mall_affr=pr3&aff_platform=aaf&cpt=1520603947642&sk=VnYZvQVf&aff_trace_key=37f3b520cd6e4f638ea9d9a09cd51e42-1520603947642-00597-VnYZvQVf&terminal_id=8f9788227e5b4bc699e27385f3f0fa38	1716
https://likemall.ru/hotaliexpress/i32795743129x0/	1078

Механика

Начнем с механики. Вот посмотрите, здесь я нарисовал поворотный узел моего самодельного джойстика. Используются шариковые подшипники внешним диаметром 19 и внутренним 6 мм. Все подшипники вставлены и закреплены в выточенных круглых металлических шайбах, толщиной 12 мм.

Итак, мы видим, что весь узел состоит из трех основных узлов: узла крена, тангажа и качалки.

Пыльник покупается от шаровой Жигулей, но не большой, а маленький, с диаметром резинки 14 мм. Как раз под трубку ручки. Этот пыльник помимо защиты механизма от пыли и посторонних взглядов, подпружинивает ручку, и держит ее в среднем положении.

Чтобы воздействовать на качалку болт крепления трубки просверлен в центре, и в него вкручен болт с резьбой М3 без шляпки. Этот болт передает момент на качалку.

Накладки я делал из винипласта толщиной 10 мм. Далее сверлил в центре отверстие, и запрессовывал в нем подшипник (силой вдавливал. Держится превосходно). Сами подшипники извлекаются из 3.5 кулера (бловера), если он на подшипниках качения.

Вот снимок механики:

Сделав узел механики (на это может уйти несколько месяцев), нужно сделать корпус. Тут уж вам полный простор. Я для этого использую винипласт. Применяется он на промышленном производстве при монтаже электрических узлов. Толщина варьируется от 3 мм и до неизвестности. Самый толстый я видел 30 мм. Нам нужен толщиной не менее 8 мм для запаса прочности.

Винипласт очень прочный, эластичный, и хорошо обрабатывается. Из него можно склеить бокситкой любой корпус, на ваш вкус. Сгладите углы, покрасите – от заводского никто не отличит. Тут, правда, есть один нюанс. Для того, чтобы корпус был прочнее, и смотрелся более пристойно, я делаю так.

Берете отпиленный кусок винипласта нужного размера, намечаете карандашом линии сгибов. Теперь ищете любой электроприбор, который имеет поверхность накаливания порядка 400 и выше градусов (желательно чтобы при прикосновении кусочка винипласта к поверхности нагрева винипласт слегка плавился – тогда температура сойдет). Идеальный вариант – прут тэна, диаметром 8 – 15 мм. У меня есть неопознанный кулинарный электроприбор, у которого есть такая поверхность – круглый прут, который раскаливается до красна. Я использовал его. Держим некоторое время винипласт над этим прутом, чтобы от намеченной полоски карандаша до прута было минимальное расстояние, не позволяющее материалу плавиться. Когда отрезок винипласта достаточно прогревается, он становится эластичным, и легко сгибается на требуемый угол. В нашем случае это 90 градусов. Потом, выдерживая руками угол, охлаждаем сгиб под струей холодной воды из водопроводного крана, винипласт застывает, и это навечно :-). Также поступаем с противоположной поверхностью. Осталось выпилить из винипласта две боковые накладки, плотно подогнать их так, чтобы они без зазоров заходили вовнутрь, и склеить эпоксидной смолой. Далее делаем в верхней поверхности новоиспеченного корпуса требуемое отверстие для штока РУС, выпиливаем нижнюю крышку. Должно получиться примерно так:

Потом монтируем поворотный узел к корпусу, и сам джойстик почти готов.

Если конструкцию покрасить, и дополнить большим пыльником, то выйдет примерно это:

Как видите джойстик напольный. Сама ручка с военного Ми-8 (такие ставились и на Ми-24).

Но почему почти готов? А потому что нет педалей…

Описание конструкции

За основу мы взяли, манипулятор представленный на сайте Kickstarter, который назывался uArm . Авторы этого проекта обещали, что после завершения компании выложат все исходники, но этого не произошло. Их проект представляет собой отличное сочетание качественно сделанного как аппаратного, так и программного обеспечения. Вдохновившись их опытом мы решили сделать подобный манипулятор самостоятельно.
Большинство существующих манипуляторов предполагают расположение двигателей непосредственно в суставах. Это проще конструктивно, но выходит, что двигатели должны поднимать не только полезную нагрузку, но и другие двигатели. В проекте с Kickstarter’а этого недостатка нет, так как усилия передаются через тяги и все двигатели расположены у основания.
Второе преимущество конструкции в том, что площадка для размещения инструмента (захвата, присоски и т.д.) всегда расположена параллельно рабочей поверхности.

В итоге манипулятор имеет три сервопривода (три степени свободы), которые позволяют ему перемещать инструмент по всем трем осям.

Шаг 1. Детали, которые понадобятся

Создание роботов очень популярный и вполне забавный процесс среди любителей, но управлять любым роботом очень нелегко.

К вопросу создания роботов нужно подходить постепенно, поэтому мы начнем с создания роботизированной руки, которую можно контролировать, используя только ваш смартфон или планшет на Android.

Хорошая новость заключается в том, что нужно только собрать руку, запрограммировать Arduino, а приложение уже доступно для загрузки бесплатно.

1. Серводвигатели — 4 штуки
2. Нарезанный кусок картона — сделать «тело».
3. USB OTG (на фото ниже, выбрать любой).
4. И, конечно, плата Arduino (любая).
5. Несколько перемычек, чтобы сделать соединения.
6. Для питания серводвигателей используется 9-вольтная батарея.

В уроке использованы микросерверы SG90, но любая модель или размер вполне подойдут. Вы можете использовать до 5 сервоприводов для этого робота, у нас всего 4.

USB On-the-Go или просто OTG – это адаптер, который позволяет подключать к вашему смартфону переферийные устройства, такие как клавиатура, мышь, контроллеры, жесткие диски и прочее. Этот переходник фактически превращает ваше устройство в компьютер.

Конструкция

По конструкции манипулятор рука напоминает человеческую руку.

Она имеет:

• плечо, представляющее неподвижную основу, к которой крепятся остальные части:
• запястье;
• локоть;
• кисть.

Промышленный робот манипулятор оснащается одной и более рук и пультом управления. В радиусе их действия он может перемещать тяжелые детали со скоростью до 1000 раз в минуту. Понятно, что человека они превосходят как в скорости, так и в точности выполнения однообразной работы.

Управляющий роботом манипулятором оператор отслеживает его действия на экране либо наблюдает непосредственно. Возможно удаленное наблюдение благодаря камере, которой оснащают робот манипулятор. Нередко роботы способны обучаться, поскольку снабжен специальной программой. Единожды «проведя» его по технологическому процессу, последовательность операций запоминается устройством, а затем точно воспроизводится.

С конца шестидесятых стали появляться роботы нового поколения — интеллектуальные, снабженные сенсорами очувствления, которые собирают информацию о свойствах окружающих предметов и их взаимодействии, обрабатывают ее и предпринимают нужные действия.

Как сделать кран для подъёма шлака, опилок и песка

ed_hanowУчастник FORUMHOUSE

Я строю дом. Стараюсь обходиться без помощников. Хочу засыпать чердачное перекрытие утеплителем — 20 кубов опилок и 10 кубов шлака. Возраст уже не тот, чтобы бегать туда-сюда с вёдрами. Решил изготовить разборный автоматический подъёмник для сыпучих материалов. И вот, что у меня получилось.

Чтобы сделать самодельный подъёмник вам нужны:

• Электрический тельфер мощностью 0.9 кВт с максимальной грузоподъёмностью 500 кг.
• Корыто или кузов от садовой тачки грузоподъёмностью 250 кг.
• 12-я стальная двутавровая балка.
• 8 шт. подшипников для роликов.
• Электрический кабель.

Сначала изготовьте каретку. Как она устроена, видно на фото.

Закрепите балку, на торце которой приварена ограничительная пластина и кронштейн ролика движения каретки.

Внутренний ограничитель (упор для каретки на чердаке) разъемный. Тельфер в сборе с кареткой загоняется на двутавровую балку, после чего прикручивается ограничитель.

Важно! Балка установлена с уклоном 3 см на 1 погонный метр. За счёт этого каретка с грузом сама заезжает на чердак

Обратно на торец балки каретка вытягивается верёвкой, перекинутой через ролик.Эта же верёвка удерживает каретку, чтобы груз, после подъёма, бесконтрольно не поехал к месту разгрузки.

Тельфер ставится в горизонтальное положение. Уровень пользователь отрегулировал набором граверных шайб.

К балке приварены держатели струны, на которой закреплён электрический кабель.

Важно! Кабель подвижен. Подъёмник работает так:

Подъёмник работает так:

1. Загружаете корыто сыпучкой.
2. Поднимете груз наверх.
3. Загоняете корыто на место разгрузки.
4. Для разгрузки, опустите корыто на перекрытие. Замки подъёмника автоматически отсоединяются.
5. Произведите разгрузку.
6. Вытяните каретку с помощью верёвки на торец двутавра.
7. Опустите корыто вниз.
8. Закрепите замки.
9. Загрузите корыто.
10. Повторите операцию.

ed_hanowУчастник FORUMHOUSE

Подъёмником я загрузил на чердак 12 кубов шлака. Устройство отработало на ура. Ни одной поломки. Разобрал и положил его для следующего строительства.

Подъёмник понравился участникам портала и у них появились вопросы к ed_hanow.

Valery22Участник FORUMHOUSE

Интересуюсь:

1. Почему не использовали стандартную каретку? Ограничение по высоте?
2. На сколько выгоден этот механизм? Не дешевле нанять пару разнорабочих. Сделать блок и поднять на второй этаж груз на верёвке? Думаю, дня за 3, управились бы. Опилки ещё легче. Можно и по лестнице в мешках потаскать.

​​ed_hanowУчастник FORUMHOUSE

Отвечаю по пунктам:

1. В продаже не было нужной мне каретки. Те, чтобы были, дорогие и их нужно переделывать.
2. Ограничение по высоте есть. От перекрытия до бруса всего 1.8 м. Пришлось вписать в эти параметры каретку с самосвальным корытом.
3. Я строю не первый дом и, поднимать груз, через блок, вдвоём, то ещё удовольствие.
4. С электрическим подъёмником работаешь один. Ни от кого не зависишь. Подъёмник пригодится для строительства бани, гаража, где он потом и останется.

Как джойстик сделать

На мой взгляд, самое пристальное внимание при создании собственного джойстика нужно уделить его механике. Главный враг на этом фронте – люфт

Как можно его побороть? Мое решение нельзя назвать простым, легким и дешевым. Однако можно назвать его механически совершенным. Заключается оно в том, что все поворотные узлы собираются на подшипниках качения с двойной опорой каждой детали. Такая конструкция обладает тремя достоинствами – полным отсутствием люфта, чертовской прочностью и высочайшей точностью позиционирования. Немаловажен еще и плавный ход, исключающий рывки и неравномерности движения.

Далее нужно обеспечить прочность. Этот вопрос я решаю полным исключением пластмассы из поворотных узлов и перенимающих нагрузку деталей. Из пластмассы я делаю только корпуса.

Далее выбираем тип электронной начинки. Оптика или резисторы? Оптика точнее, она исключает дрожание. Однако оптика весьма непроста в установке и настройке. Резисторы проще в монтаже. Но нужно быть очень разборчивым в выборе резисторов, покупать импортные и не дешевые, иначе обеспечено дрожание, которое испортит все впечатление.

Электросхема

Можно использовать вместо резистора R1 потенциометр на 100 кОм для регулировки яркости вручную. В качестве сопротивлени R2 использовались резисторы на 118 Ом.

Перечень основных узлов, которые использовались:

• R1 — резистор на 100 кОм
• R2 — резистор на 118 Ом
• Транзистор bc547
• Фоторезистор
• 7 светодиодов
• Переключатель
• Подключение к плате Arduino

В качестве микроконтроллера использовалась плата Arduino. В качестве питания использовался блок питания от персонального компьютера. Подключив мультиметр к красному и черному кабелям, вы увидите 5 вольт (которые используются для серводвигателей и ультразвукового датчика расстояния). Желтый и черный дадут вам 12 вольт (для Arduino). Делаем 5 коннекторов для сервомоторов, параллельно подключаем позитивные к 5 В, а негативные — к земле. Аналогично с датчиком расстояния.

После этого подключите оставшиеся коннекторы (по одному с каждой сервы и два с дальномера) к распаянной нами плате и Arduino. При этом не забудьте в программе в дальнейшем корректно указать пины, которые вы использовали.

Кроме того, на плате питания был установлен светодиод-индикатор питания. Реализуется это несложно. Дополнительно использовался резистор на 100 Ом между 5 В и землей.

10 миллиметровый светодиод на роботе тоже подключен к Arduino. Резистор на 100 Ом идет от 13 пина к к позитивной ноге светодиода. Негативный — к земле. В программе его можно отключить.

Для 6 серводвигателей использовано 6 коннекторов, так как 2 серводвигателя снизу используют одинаковый сигнал управления. Соответствующие проводники соединяются и подключаются к одному пину.

Повторюсь, что в качестве питания используется блок питания от персонального компьютера. Либо, конечно, вы можете приобрести отдельный источник питания. Но с учетом, того, что у нас 6 приводов, каждый из которых может потреблять около 2 А, подобный мощный блок питания обойдется недешево.

Обратите внимание, что коннекторы от серв подключаются к ШИМ-выходам Arduino. Возле каждого такого пина на плате есть условное обозначение ~

Ультразвуковой датчик расттояния можно подключить к пинам 6, 7. Светодиод — к 13 пину и земле. Это все пины, которые нам понадобятся.

Теперь мы можем перейти к программированию Arduino.

Перед тем как подключить плату через usb к компьютеру, убедитесь, что вы отключили питание. Когда будете тестировать программу, также отключайте питание вашей робо-руки. Если питание не выключить, Arduino получит 5 вольт от usb и 12 вольт от блока питания. Соответственно, мощность от usb перекинется к источнику питания и он немного «просядет».

На схеме подключения видно, что были добавлены потенциометры для управления сервами. Потенциометры не являются обязательным звеном, но приведенный код не будет работать без них. Потенциометры можно подключить к пинам 0,1,2,3 и 4.

Когда и кому может пригодиться

Прежде чем рассказать о том, как делается и устанавливается самодельный кран-манипулятор на прицеп легковой машины, стоит затронуть тему необходимости такой конструкции. Соглашусь, что далеко не всем и не всегда он может пригодиться.

Наличие крана-манипулятора на легковом прицепе расширяет его функциональные возможности, увеличивает эксплуатационные характеристики. Если вам приходится регулярно перевозить какие-то тяжелые предметы, при этом отсутствует самосвальный механизм на прицепе, можно воспользоваться подъемным краном. Обладая определенными параметрами грузоподъемности, он даст возможность поднимать на борт и спускать с него грузы разного типа. Актуально для строителей, ремонтников, дачников и просто хозяйственников.

Фактически это альтернатива для ручной лебедки на прицепе. Но только кран обладает более широкой сферой применения. Этот вопрос стоит рассмотреть на конкретных примерах.

Возможности прицепа с краном во многом зависят от того, какая грузоподъемность самого автоприцепа и непосредственно созданного своими руками крана. Некоторые модели способны поднять две тонны, но если платформа прицепа на такой груз не рассчитана, могут возникнуть проблемы при эксплуатации и перевозках.

Что же касается непосредственной сферы применения, то тут можно выделить несколько примеров.

Если вы установите на свой автоприцеп кран-манипулятор, то сможете использовать его:

• для леса;
• для поднятия бочек;
• погрузки стройматериалов;
• работы с крупногабаритными предметами;
• переноса груза с места на место в небольшом радиусе;
• поднятия грузов на высоту;
• транспортировки досок и бревен;
• загрузки лодки;
• перевозки мототехники;
• сельскохозяйственных работ;
• в строительных целях и пр.

Вариантов на самом деле много. Они лишь ограничены задачами, которые стоят перед вами, и эксплуатационными характеристиками созданного прицепа с краном-манипулятором.

Шаг 1. Инструменты и материалы

В этом проекте Вам понадобятся следующие инструменты и материалы:

Припой и проволока. Нам пришлось припаять несколько контактов к проводам контроллера, чтобы подключить их к Arduino;

Термоусадочная трубка. Термоусадочная трубка использовались для лучшей изоляции проводников;

Отвертка. Конструкция собирается с использованием болтов и гаек;

6-осевая механическая настольная роботизированная рука https://www.sainsmart.com/collections/robotics-cnc/products/6-axis-mechanical-desktop-robotic-arm Этот комплект уже поставляется с несколькими компонентами, (имеется бесплатная доставка по миру при стоимости более 50$);

Источник питания 12 В (2А и более) — DC12V AC100-240V ;

Контроллер Nunchuk ( Nunchuk )

Он взаимодействует с платой Arduino и используется для управления манипулятором;
Перемычки Папа (4 провода);

Arduino Mega (Ссылка ).Обратите внимание, что комплект манипулятора, который я предлагал выше, имеет комплект, которая уже поставляется с платой Arduino. Если вы не используете этот наборы, вы можете использовать другие платы Arduino; 

Информируем, что есть адаптер для контроллера Nunchuk, который упрощает подключение к плате ( WiiChuck Nunchuck Adapter shield Module Board For Arduino) Это хороший вариант, если Вы хотите подключить контроллер и не хотите разрушать оригинальный разъем, как описано на шаге 9.

Готовый набор манипулятор уже поставляется со следующими компонентами:

• Arduino Mega 2560 R3 – 7,25$ 
• 1 шт. — Arduino Mega 2560 R3 – 7,25$ 
• 1 шт. — Robotics Control Shield for Arduino Mega 2560 R3 – 11.99$ 
• 1 шт. — NRF24L01+ Модуль беспроводного приемопередатчика – 1.99$ 
• 1 шт. — MPU6050 3-осевой гироскоп и 3-осевой акселерометр — 0.99$ 
• 71 шт. — Винты M3 X 8 – 2.79$ 47 шт. — Гайки M3 
• 14 шт. — Механические части корпуса манипулятора – 56.86$ 
• 4 шт. — Сервопривод 9 кг – 12.99$ 
• 2 шт. — Сервопривод 20 кг – 12.99$ 

На следующих 7 этапах мы покажем Вам как собрать комплект перед подключением электроники. Если у Вас нет подобного набора, не расстраиваетесь. Вы можете использовать другой комплект манипулятора, собрать его и сразу перейти к электронике и шагам по программированию